はじめに Unscented Kalman Filterについて調べていたところ，吉田 他 著 「Unscented Kalman Filterを用いた故障衛星のロバストな姿勢運動推定」という論文を見つけた。対象となるシステムは人工衛星であるが，このダイナミクスについて説明されていたので…